Am 10. Januar 1994 gründeten Robert Fengler und Joachim Joseph den Bad Königer Pflegedienst. Knapp zwei Monate später erhielt der Betrieb am 15. März 1994 die Kassenzulassung. Das Wohnzimmer von Joachim Joseph diente als erstes Büro des Pflegedienstes.
Im Sommer 1994 konnten schon die ersten Mitarbeiterinnen eingestellt werden. Robert Fengler trat aus der Firma aus, seine Ehefrau Karin Fengler, die von Anfang an als Angestellte dabei war, übernahm seinen Inhaberplatz. Durch die gute Arbeit, die Verwurzelung der Inhaber mit der Heimatstadt und die gute Zusammenarbeit mit den hiesigen Hausärzten wuchs der Betrieb heran.
1995 wurde das erste „richtige“ Büro in der Elisabethenstraße 12 in Bad König bezogen. Zuerst noch in den oberen Räumen. Hier befanden sich Lager, Büro und Besprechungsraum in einem. In diesem Jahr trat auch die Pflegeversicherung in Kraft. In den ersten Jahren beschränkte sich der Bad Königer Pflegedienst noch auf Bad König mit Stadtteilen, später erweiterte er sein Einzugsbereich auf Brombachtal, Höchst und Michelstadt.
Seit 1997 ist der Bad Königer Pflegedienst als Kooperationspartner der Seniorenresidenz am Kurpark für die ambulante pflegerische Versorgung der Bewohnerinnen und Bewohner zuständig. Mit einem eigenen Pflegestützpunkt ist der Bad Königer Pflegedienst dort rund um die Uhr präsent.
1998 wurde zusätzlich das Ladenbüro hinzu gemietet, Auszubildende der Altenpflege eingestellt. Die Inhaber absolvierten den vorgeschriebenen Leitungskurs. Mitarbeiterinnen und Mitarbeiter wurden zu Praxisanleitern, Hygienekräften, Wundbeauftragten und -managern, Pflegedienstleitung, Qualitätsbeauftragte, Diabetes- und Palliativkräfte ausgebildet. Permanente Weiterbildungen sind von Beginn an ein Markenzeichen des Bad Königer Pflegedienstes.
2006 wurde noch eine Wohnung im 1. Stock des Hauses in der Elisabethenstraße 12 hinzugemietet. Hier waren bessere Arbeitsmöglichkeiten vorhanden und der Dienst hatte in diesem Gebäude weiterhin den Vorteil der Zentrumsnähe. Sehr viele Menschen besuchten täglich das Büro, jedoch waren die Räumlichkeiten über drei Räumlichkeiten ohne direkten Zugang zueinander verstreut und die Parksituation zunehmend schwierig.
Mit dem Neubau der „VoBa-Galerie“ an der alten Post fand der Umzug im Dezember 2009 in die neuen Räumlichkeiten im 1. Stock der Bahnhofstraße 54 in Bad König statt. Durch die direkt angeschlossene Gemeinschaftspraxis im Ärztezentrum, eine Apotheke und weitere Ärzte im unmittelbaren Umfeld des Pflegedienstes ist eine noch bessere Zusammenarbeit der einzelnen Stellen gegeben. Auch die Arbeitsbedingungen und die Parksituation haben sich durch diesen Schritt deutlich verbessert.
Am 15. März 2014 feierte der Bad Königer Pflegedienst sein 20-jähriges Bestehen, auf den Tag genau zwanzig Jahre nach Erhalt der Krankenkassenzulassung. Der Bad Königer Pflegedienst war der erste Pflegedienst im Odenwaldkreis unter privater Trägerschaft. Schnell wurde er von der Bevölkerung angenommen und entwickelte sich über die Jahre zu einem mittleren Unternehmen. Viele Patienten, Angehörige und „Ehemalige“ waren gekommen, um dieses Ereignis mitzufeiern, sich zu erinnern und über die Leistungen des Bad Königer Pflegedienstes zu informieren.
Joachim Joseph (Inhaber), Cornelia Trensch (Leiterin der Altenpflegeschule Erbach), Rolf Macholz (Vorstandsmitglied BPA-Landesgruppe Hessen) und Mitinhaberin Karin Fengler bei der feierlichen Urkundenverleihung (v.l.n.r.)
Seit 1. Januar 2018 ist der AWO Bad Königer Pflegedienst Mitglied im AWO Bezirksverband Hessen-Süd.